Salut tout le monde !
L’été se termine, ainsi que la période des meetings et expositions, ce qui laisse le temps pour les bilans,
plutôt positifs, et la reprise des travaux de construction.
Alors que les premières navigations se sont déroulées sans sécurités active ( !!!), ni régulateur d’assiette pour cause de carte ARDUINO pas prête, la fin Juillet a vu la mise en place de la dite carte, sans régulateur d’assiette dans un premier temps, comme visible sur cette photo :
Là, les batteries sont contrôlées, ainsi que la perte radio, avec chasse au ballast principal en cas de problème : le fonctionnement est satisfaisant et invite à continuer l’équipement par la mise en place du régulateur d’assiette.
J’ai repris le même principe que pour mes 2 premiers sous-marins, à savoir l’utilisation d’un balancier de réveil, bien visible sur cette photo !
Par contre, il n’est plus question de couplage optique pour la mesure de l’angle d’assiette, mais de mesure du champs magnétique d’un petit aimant collé sur le balancier, bien visible sur cette photo ; un bloc de plomb collé au même niveau améliore la réactivité du dispositif.
La variation du champ magnétique est directement transformé en une tension par le petit capteur noir, semblable à un transistor, disposé perpendiculairement au balancier.
Le fonctionnement est extrêmement simple :
- Lorsque l’aimant est centré sur le capteur, soit lorsque le sous-marin est à l’horizontale, le capteur fournit une tension proche de la moitié de sa tension d’alimentation : soit 2,5 volts si l’alimentation est en 5 volts, ce qui est le cas présentement
- Lorsque le sous-marin tend à piquer, la rotation du balancier provoque le rapprochement du pôle « nord » de l’aimant vis-à-vis du capteur qui fournit alors une tension de plus en plus élevée jusqu’à un maximum proche du 5 volt d’alimentation.
- A contrario, lorsque le sous-marin tend à cabrer, la rotation du balancier provoque le rapprochement du pôle « sud» de l’aimant vis-à-vis du capteur qui fournit alors une tension de plus en plus faible jusqu’à un minimum proche du 0 volt d’alimentation.
On ne peut rêver plus simple pour régler l’assiette car il est très facile de fabriquer un créneau de commande de servo, surtout en utilisant une carte programmée équipée d’entrées capable de mesurer une tension !!
Voici donc les 2 cartes installées sur le RUBIS ; le programme de l’ARDUINO a été écrit dans la foulée et à permit des navigations intéressantes….
….en particulier à GOUDARGUES le 14 Août, ici en surface…
Et là, en plongée au-dessus de l’herbier, situation immortalisée par RACKHAM, peu de temps avant un naufrage évité de justesse ! 
La cause principale a été trouvée dès le démontage à la maison :
il n’y avait plus de graisse dans les étambots !
Pourquoi ?? Parce que je n’en avais pas mis depuis longtemps (oubli ????) et, pour aggraver le problème, il y avait 2 fuites sur le circuit de graissage !
Et comme les problèmes ont rarement une seule cause, j’ai eu la confirmation de ma première intuition sur place :
je n’avais probablement pas serré suffisamment la vis de fermeture car le test en bassin a montré qu’1 à 2 tours manquants suffisent pour provoquer une entrée d’eau à l’avant !
Noyé par les deux bouts, en somme….
Ce qui est surprenant, c’est que je n’ai pas vu les bulles qui s’échappaient, probablement à cause du reflet du soleil sur l’eau…
Donc, grand nettoyage, test des servos, séchage de tout le matériel, réparation des 2 durites fuyardes et petite modification du bâti avant qui autorisent 2 tours supplémentaires de serrage de la vis de fermeture, ce qui élimine le problème d’étanchéité limite au niveau de la jonction entre le corps principal et la partie avant.
Vient ensuite la synthèse des 2 navigations réalisées avec l’équipement actuel :
- Le régulateur d’assiette n’est pas assez efficace : l’angle appliqué aux barres de plongé ne suffit pas à contrecarrer l’assiette du sous-marin.
>> Le problème est facilement résolu en réduisant la plage de mesure du régulateur.
- Comme sur les types VII, la vitesse a une forte incidence sur l’assiette : plus on va vite et plus le nez du sous-marin tend à monter !!
>> Là, il faut modifier la carte interface de l’ARDUINO pour faire rentrer la commande de propulsion dans la carte, afin d’agir proportionnellement sur les barres de plongé avant, comme je l’ai déjà fait sur l’U-47 et le LAUBIE.
- Le mixage "barre de direction / propulsion" réalisé par le variateur double est terriblement efficace, comme ont pu le constater les copains présent à GOUDARGUES !! Les manœuvres se font dans un mouchoir de poche mais cela pose problème « en route libre » car la moindre action sur la direction provoque une réaction excessive avec accélération du sous-marin. Il faut donc trouver un artifice pour dévalider à volonté le mixage.
Pour réaliser ce dernier point, il suffit d’envoyer sur l’entrée « direction » du variateur un signal « neutre » en permanence, comme si le gouvernail restait perpétuellement au neutre, ce qui est facilement réalisable avec la carte ARDUINO, mais qui nécessite là aussi une grosse modification de la carte interface.
Sitôt dit, sitôt fait !
Puisqu’il faut rentrer des informations supplémentaires dans la carte ARDUINO, celle-ci est équipée de 2 petits connecteurs à 2 broches, visibles ici en haut à droite, qui permettent d’utiliser les 4 dernières entrées disponibles sur la carte.
La platine du régulateur d’assiette reçoit une petite carte, fixée perpendiculairement, qui porte 4 broches compatibles avec les connecteurs ajoutés sur l’ARDUINO.
Sur le dessus de cette petite carte, un connecteur permet d’amener les voies de propulsion et de direction ainsi qu’une commande “tout ou rien” de validation du mixage, et la sortie « direction » destinée à la 2eme entrée du variateur.
Les deux cartes mise en place, le programme est modifié et testé.
Et là, c’est la catastrophe !!!! 
Non seulement, j’ai oublié de gérer un signal, mais 2 des nouvelles lignes de l’ARDUINO que je viens d’utiliser ne sont pas compatibles avec l’utilisation que je veux en faire !
Allez, on ne baisse pas les bras !!!
Comme la carte interface est un peu en « fouillis » et que je sais maintenant exactement ce que je veux faire, le plus judicieux est de la refaire entièrement !
Ce qui est fait immédiatement !
Voici la nouvelle carte qui comporte d’avantage de connecteurs, mais qui a surtout l’intérêt de regrouper les lignes par fonctions : à gauche, toutes les « entrées » de l’ARDUINO et à droite, toutes les « sorties »
La petite carte est refaite elle aussi afin de ne gérer que des signaux compatibles avec les “entrées” de l’ARDUINO.
Voici les deux cartes pré-assemblées…
…Puis mises en place et raccordées ; bien entendu, il a fallu modifier une bonne partie du câblage ainsi que le programme de l’ARDUINO.
Le programme de l’ARDUINO refait dans la foulée gère désormais correctement toutes les fonctions souhaitées !!!
Il reste à effectuer une navigation en eau libre pour vérifier le comportement du sous-marin dans toutes les configurations, mais un petit bain dans le bassin montre déjà un fonctionnement « propre », ainsi qu’une étonnante efficacité du gouvernail de direction !
Maintenant, la construction va pouvoir se poursuivre par la finition du massif et la mise en place des puits de mines.
La suite bientôt, donc !
Cordialement de Jacky-Soum
