Création ROV

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oniff
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Création ROV

Message par oniff »

Bonjour à tous.
Je débute actuellement dans construction d'un ROV . C'est mon premier submersible et sa réalisation est beaucoup moins compliqué qu'une réplique de sous marin à ballast (comme la majorité des SM présentés sur ce forum). En effet, le principe d'un ROV est d'être contrôlé à distance, pas de problème de batterie ni de réception car le tout est hors d'eau. Loin d'être une bête de course, comme on peut le voir pour les projets scolaires, ce petit ROV sera dépourvu de capteurs, détecteurs de profondeur ect.... Juste une caméra pour explorer des endroits insolites par exemple les fonts de puits, caves inondées ect... Il sera néanmoins équipé de deux bras manipulateurs pour remonter des petits objets.
Je suis encore très loin d'aboutir à ce projet, pour cause les éléments ne sont pas donnés et il me reste à déterminer exactement ce qu'il me faut.
Pour l'heure, j'ai déja réalisé les bras manipulateurs qu'il me reste à motoriser. Pour le moment, ce sont eux qui m'ont posé de plus gros soucis d'étanchéité.
La structure quant à elle est presque terminée, surement quelques modifs y seront apportées en cours de route. Celle-ci est en aluminium et sera recouverte d'une "peinture catalysant à 200°" afin de pouvoir résister à toutes corrosions.
Pas grand chose pour le moment mais déja un début. Je vous mets quelques photos de ce petit Rov afin de vous faire une idée. Comme je dis plus haut, c'est mon premier submersible il est fort possible (obligatoire) que je fasse des bourdes plus grosses que moi et je suis preneur de tous conseils.

Voici dans un premier temps les bras manipulateurs, pour leur fonctionnement 3 moteurs réducteurs seront disposés pour chaque bras.
1-Rotation du bras (moteur réducteur + courroie)
2-Allongement du bras
3-ouverture, fermeture de la pince.
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Sur cette image, les bras ne sont pas terminés mais on peut comprendre les mouvements de ceux-ci.
Le Moteur reducteur pour l'ouverture et fermeture des pinces sera situé au niveau de l'arbre que l'on peut voir ressortir.L'arbre est fileté en partie afin de pouvoir faire coulissé l'"écrou" de mouvement des pinces. Pour l'étanchéité, c'est le même principe qu'une propulsion, cage étanche, joint à lèvre et roulement, le tout serré en étau.
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Concernant la rotation du bras, celui-ci est disposé sur un roulement étanche lui aussi serré en étau avec joints étanches à chaque extrémité, il a fallut néanmoins usiner une petite pièce permettant d'adapter le bras au roulement.
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Pas simple à expliquer quand on a pas d'aperçu :?
pour le mouvement de rotation, un moteur réducteur muni d'une courroie dentée sera placée derrière la paroi et entrainera l'adaptateur placé sur roulement.
L'allongement du bras, sera le même procéder pour l'ouverture et fermeture de la pince ainsi que la propulsion, pour l' étanchéité, une cage rectangulaire muni d'un joint recouvrira les deux moteurs.
Ensuite j'ai adapté le système de manipulation sur ma structure:
Image.
Sur cette photo, les bras on été retiré afin de facilité la boulot. On peut voir la structure sur laquelle viendra se placer le tube plexi contenant la camera.
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Et voici un petit aperçu de l'emplacement des prochains éléments:
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Bon c'est que le début,il est un peu plus évolué aujourd'hui, mais impossible de savoir ou j'ai mis les dernières photos. J'en ai oublier pas mal mais je détaillerai certains éléments dès que j'aurai reçu plus de matériel, sinon cela deviendrait complètement incompréhensible. D'ailleurs je ne sais pas si ca l'est. :? donc n'hésitez pas à me poser des questions.
CDT
Dernière modification par oniff le 02 avr. 2012 21:57, modifié 1 fois.
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Patjabix
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Re: Création ROV

Message par Patjabix »

Salut

Beau début :Up: ce sera du costaud pas de doute :Up:

Avant de poser des questions je crois que je vais relire soigneusement car je ne suis pas sûr d'avoir tout compris.

En tout cas bravo pour le travail déjà réalisé.
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Teba
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Re: Création ROV

Message par Teba »

Bonjour, :)

Et tu voulais nous faire rater tout cela ? :D

Heureusement qu'on a demandé des photos, c'est déja du beau travail réalisé, superbe début. :Up:
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Patjabix
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Re: Création ROV

Message par Patjabix »

Ok, je n'avais pas compris pour l'ouverture des pinces :Up:
Le moteur de ce mouvement sera en fait situé au bout des bras :Up:

Beau boulot, continue comme ça :Up: :Up:
A+
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Pablo
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Re: Création ROV

Message par Pablo »

:Up: Belle pièce d'électro mécanique, fais nous suivre les développements c'est très intéressants
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oniff
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Re: Création ROV

Message par oniff »

Désoler pour la compréhension de ma description, c'est que je ne savais pas par ou commencer. Lorsque je disposerai des quelques éléments manquants (roulements, joints à lèvres ect...) Je posterai les photos du remontage des différentes pièces.
Le moteur réducteur sera bien positionné dans une cage étanche en bout de bras. Voici une photo d'un aperçu:
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C'est d'ailleurs l'étanchéité de cette partie qui m'a posé souci. Dans un premier temps, j'ai voulu utiliser deux bagues en laiton écrasant un joint découpé au préalable sur une chambre à air à l'aide d'un emporte-pièce. Lors du serrage de ces bague, le joint s'écrasait contre la paroi ainsi que sur l'arbre. Mais en aucun cas ce système était fiable. Lors du serrage, le joint se plaquait trop fortement sur l'arbre et provoquait un frein trop important. De plus, l'épaisseur de celui-ci n'était que d'un millimètre.
Voici ce que cela donnait:
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Avec ce système, pas simple non plus de fixer la motorisation, le démontage, n'en parlons pas :shock: J'ai du laissé tomber et revoir d'autres solutions, j'ai tous simplement utilisé le même procédé qu'une propulsion de sous-marin RC vu sur ce forum:
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J'ai donc refait les potes pinces cylindrique taraudées à 14x150 sur une extrémité et alésé mes platines à 14 également. Une fois les portes pinces réalisés, ils ont été peint avec une peinture dite "cuite au four" env 250° avant d'accueillir le joint à lèvre qui ne supporterait pas la cuisson. L'alésage sera effectué lui aussi au dernier moment lorsque je disposerai des joints et roulement. Voici les nouvelles pièces réalisées:
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De plus avec cette solution, je peux profiter d'une plus grande longueur afin de disposer d'un accouplement arbre/moteur, de joint à lèvres ainsi que d'un roulement dont il n'était pas possible avec les précédentes.
Deux joints toriques sont placés de part et d'autre de la platine ainsi que sur la bague de serrage ce qui assurera l'étanchéité.
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Patjabix
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Re: Création ROV

Message par Patjabix »

Salut,

Très intéressant tout ça :Up:
Par contre sur ton dernier schéma, ton joint à lèvre est monté à l'envers ;)
A+
Pat, membre de la guilde des racleurs de fond
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oniff
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Re: Création ROV

Message par oniff »

Patjabix a écrit :Salut,

Très intéressant tout ça :Up:
Par contre sur ton dernier schéma, ton joint à lèvre est monté à l'envers ;)
A oui? Merci pour l'info, j'aurai suivi le schéma :shock: (trouver sur le net) en fait le ressort du joint doit se trouver à l'extérieur?
Cdt
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Teba
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Re: Création ROV

Message par Teba »

Bonjour, :)

Oui, je ne l'avais pas signalé parce que déja dit dans un autre sujet, ce schéma est faux, le ressort doit être à l'extérieur du côté de l'eau.
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coaxial
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Re: Création ROV

Message par coaxial »

:Up: superbe travail

Eb effet pour le joint spy , vis à vis des phénomènes de pression , il convient mieux de le monter dans l'autre sens , et remplacer le ressort (qui va rouiller) par un joint torique de même diamètre afin d'obtenir un serrage par son élasticité
Moins je réfléchis plus fort et plus j'agis moins vite
Les bons crus font les bonnes cuites => Pierre Dac .
.... la simplicité est-ce bien la plus simple solution ..........?
La femme est l'avenir de l'homme .
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