Bonjour à tous
Alu reçu, reprise du projet....
Donc dans un premier temps, voici se que je souhaite réaliser, modification du système de bras manipulateur, car je me suis rendu compte que je faisais n'importe quoi, système complexe et surtout pas étanche. J'ai décider de réaliser ceci:
En gros, les moteurs des manipulateur sont montés comme les propulseurs, serrés en étaux avec roulements et spi. (Deux roulement seront utilisés par bras afin de limiter le jeux).
Les moteurs utilisés seront des motoréducteurs diam 25mm.
Le joint torique qui entrainera les "poulies" servira de limiteur de couple quand celui-ci sera en blocage. Le moteur tournera mais le joint et le bras seront stoppés, reste à déterminer la "puissance" du joint. .(une butée sur la poulie du bras sera prévu limitant le mouvement souhaité)
La réalisation:
La poutre (base) de support à été refaite, étant donner le changement de cotes.

Les deux bras, réalisés cette foi-ci cylindrique, exactement comme la pince elle même, (Voir un peut avant sur le sujet) ici sablés ensuite peint.

Noter qu'une partit est laissée à blanc, ceci est volontaire, c'est la partie correspondante au joint spi.

La voici montée:

Les deux compartiment accueillant deux roulements chacun et un joint spi:
Les flasques des roulements ont étés retirés afin que le liquide d'équipression puisse circuler librement jusqu'au joint spi.

Et les bras montés pour l'aperçu:
Sur la première image, on peut apercevoir l'emplacement du joint spi du bras. Celui ci a un diamètre int 19mm /ext 35mm.

Reste encore à usiner les platines (caisson système) et la plaque de recouvrement (c'est presque fini

).
Notez aussi que le ROV a légèrement changer au niveau de sa structure, les propulseurs ont étés surélevés et décalés pour laisser place au système de manipulation ainsi qu'au caisson qui contiendra l’électronique et la boite de jonction en équipression.
Le propulseur vertical à lui aussi été modifier par rapport au système prévu, il a été tout simplement réalisé de la même façon que les autres.

Quelque passe câbles ont étés tournés et montés sur leur caisson:

Bon, encore beaucoup de boulot, mais la c'est weekend.
