Le poseur de mines RUBIS

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Jacky-Soum
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar Jacky-Soum » 27 Sep 2016 12:01

Salut tout le monde ! ;)

L’été se termine, ainsi que la période des meetings et expositions, ce qui laisse le temps pour les bilans, plutôt positifs, et la reprise des travaux de construction. :Up:

Alors que les premières navigations se sont déroulées sans sécurités active ( !!!), ni régulateur d’assiette pour cause de carte ARDUINO pas prête, la fin Juillet a vu la mise en place de la dite carte, sans régulateur d’assiette dans un premier temps, comme visible sur cette photo :
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Là, les batteries sont contrôlées, ainsi que la perte radio, avec chasse au ballast principal en cas de problème : le fonctionnement est satisfaisant et invite à continuer l’équipement par la mise en place du régulateur d’assiette.

J’ai repris le même principe que pour mes 2 premiers sous-marins, à savoir l’utilisation d’un balancier de réveil, bien visible sur cette photo !
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Par contre, il n’est plus question de couplage optique pour la mesure de l’angle d’assiette, mais de mesure du champs magnétique d’un petit aimant collé sur le balancier, bien visible sur cette photo ; un bloc de plomb collé au même niveau améliore la réactivité du dispositif.
La variation du champ magnétique est directement transformé en une tension par le petit capteur noir, semblable à un transistor, disposé perpendiculairement au balancier.

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Le fonctionnement est extrêmement simple :
- Lorsque l’aimant est centré sur le capteur, soit lorsque le sous-marin est à l’horizontale, le capteur fournit une tension proche de la moitié de sa tension d’alimentation : soit 2,5 volts si l’alimentation est en 5 volts, ce qui est le cas présentement
- Lorsque le sous-marin tend à piquer, la rotation du balancier provoque le rapprochement du pôle « nord » de l’aimant vis-à-vis du capteur qui fournit alors une tension de plus en plus élevée jusqu’à un maximum proche du 5 volt d’alimentation.
- A contrario, lorsque le sous-marin tend à cabrer, la rotation du balancier provoque le rapprochement du pôle « sud» de l’aimant vis-à-vis du capteur qui fournit alors une tension de plus en plus faible jusqu’à un minimum proche du 0 volt d’alimentation.

On ne peut rêver plus simple pour régler l’assiette car il est très facile de fabriquer un créneau de commande de servo, surtout en utilisant une carte programmée équipée d’entrées capable de mesurer une tension !! :Up:

Voici donc les 2 cartes installées sur le RUBIS ; le programme de l’ARDUINO a été écrit dans la foulée et à permit des navigations intéressantes….
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….en particulier à GOUDARGUES le 14 Août, ici en surface…
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Et là, en plongée au-dessus de l’herbier, situation immortalisée par RACKHAM, peu de temps avant un naufrage évité de justesse ! :Oo:
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La cause principale a été trouvée dès le démontage à la maison : il n’y avait plus de graisse dans les étambots !

Pourquoi ?? Parce que je n’en avais pas mis depuis longtemps (oubli ????) et, pour aggraver le problème, il y avait 2 fuites sur le circuit de graissage ! :evil:

Et comme les problèmes ont rarement une seule cause, j’ai eu la confirmation de ma première intuition sur place :
je n’avais probablement pas serré suffisamment la vis de fermeture car le test en bassin a montré qu’1 à 2 tours manquants suffisent pour provoquer une entrée d’eau à l’avant !

Noyé par les deux bouts, en somme….:Oo:
Ce qui est surprenant, c’est que je n’ai pas vu les bulles qui s’échappaient, probablement à cause du reflet du soleil sur l’eau…

Donc, grand nettoyage, test des servos, séchage de tout le matériel, réparation des 2 durites fuyardes et petite modification du bâti avant qui autorisent 2 tours supplémentaires de serrage de la vis de fermeture, ce qui élimine le problème d’étanchéité limite au niveau de la jonction entre le corps principal et la partie avant.

Vient ensuite la synthèse des 2 navigations réalisées avec l’équipement actuel :
- Le régulateur d’assiette n’est pas assez efficace : l’angle appliqué aux barres de plongé ne suffit pas à contrecarrer l’assiette du sous-marin.
>> Le problème est facilement résolu en réduisant la plage de mesure du régulateur.

- Comme sur les types VII, la vitesse a une forte incidence sur l’assiette : plus on va vite et plus le nez du sous-marin tend à monter !! :Oo:
>> Là, il faut modifier la carte interface de l’ARDUINO pour faire rentrer la commande de propulsion dans la carte, afin d’agir proportionnellement sur les barres de plongé avant, comme je l’ai déjà fait sur l’U-47 et le LAUBIE.

- Le mixage "barre de direction / propulsion" réalisé par le variateur double est terriblement efficace, comme ont pu le constater les copains présent à GOUDARGUES !! Les manœuvres se font dans un mouchoir de poche mais cela pose problème « en route libre » car la moindre action sur la direction provoque une réaction excessive avec accélération du sous-marin. Il faut donc trouver un artifice pour dévalider à volonté le mixage.

Pour réaliser ce dernier point, il suffit d’envoyer sur l’entrée « direction » du variateur un signal « neutre » en permanence, comme si le gouvernail restait perpétuellement au neutre, ce qui est facilement réalisable avec la carte ARDUINO, mais qui nécessite là aussi une grosse modification de la carte interface. :ugeek:

Sitôt dit, sitôt fait ! :Up:

Puisqu’il faut rentrer des informations supplémentaires dans la carte ARDUINO, celle-ci est équipée de 2 petits connecteurs à 2 broches, visibles ici en haut à droite, qui permettent d’utiliser les 4 dernières entrées disponibles sur la carte.
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La platine du régulateur d’assiette reçoit une petite carte, fixée perpendiculairement, qui porte 4 broches compatibles avec les connecteurs ajoutés sur l’ARDUINO.
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Sur le dessus de cette petite carte, un connecteur permet d’amener les voies de propulsion et de direction ainsi qu’une commande “tout ou rien” de validation du mixage, et la sortie « direction » destinée à la 2eme entrée du variateur.
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Les deux cartes mise en place, le programme est modifié et testé.
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Et là, c’est la catastrophe !!!! :o

Non seulement, j’ai oublié de gérer un signal, mais 2 des nouvelles lignes de l’ARDUINO que je viens d’utiliser ne sont pas compatibles avec l’utilisation que je veux en faire ! :evil:

Allez, on ne baisse pas les bras !!! :mrgreen:

Comme la carte interface est un peu en « fouillis » et que je sais maintenant exactement ce que je veux faire, le plus judicieux est de la refaire entièrement !

Ce qui est fait immédiatement !
Voici la nouvelle carte qui comporte d’avantage de connecteurs, mais qui a surtout l’intérêt de regrouper les lignes par fonctions : à gauche, toutes les « entrées » de l’ARDUINO et à droite, toutes les « sorties »

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La petite carte est refaite elle aussi afin de ne gérer que des signaux compatibles avec les “entrées” de l’ARDUINO.
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Voici les deux cartes pré-assemblées…
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…Puis mises en place et raccordées ; bien entendu, il a fallu modifier une bonne partie du câblage ainsi que le programme de l’ARDUINO.
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Le programme de l’ARDUINO refait dans la foulée gère désormais correctement toutes les fonctions souhaitées !!! :Up:

Il reste à effectuer une navigation en eau libre pour vérifier le comportement du sous-marin dans toutes les configurations, mais un petit bain dans le bassin montre déjà un fonctionnement « propre », ainsi qu’une étonnante efficacité du gouvernail de direction ! :woow:

Maintenant, la construction va pouvoir se poursuivre par la finition du massif et la mise en place des puits de mines.
La suite bientôt, donc ! :Up:

Cordialement de Jacky-Soum :trinque:
"Où mon chapeau passe, la pluie trépasse !"
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edec
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar edec » 27 Sep 2016 14:30

Elle est ou l'aspirine :?: :?: :?:
:respect: :respect:

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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar pierre » 27 Sep 2016 19:24

Hé bien, tu ne chômes pas. :applaudi:
Mes sous-marins en état de marche :
Un Surcouf, un Seaview, une Flying sub, un Minisub, un subracer.
Autres modèles : quadricoptère MiniDex amphibie full carbon, Quad Alien 680 pliable slowfly + Gopro
J-Pay quad 250 racer, Hexacoptère Typhoon H Yunnec.

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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar Richard C » 27 Sep 2016 21:28

Salut et comme toujours: du beau travail! Pour l'inclinaison il me semble qu'il existe un capteur type inclinomètre par déplacement d'une micro bulle d'air. Est ce que tu avais essayé ce genre de capteur?

Concernant ta fuite et l'absence de bulle j'ai moi aussi connu ce probleme d'infiltration d'eau sans présence de bulle. Je pense que ça doit dépendre de la pression qu'il y a dans la coque étanche.

Enfin, est ce que tu viens à St Brieuc?

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Jacky-Soum
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar Jacky-Soum » 28 Sep 2016 11:50

Salut Richard ! ;)
Richard C a écrit :Salut et comme toujours: du beau travail! Pour l'inclinaison il me semble qu'il existe un capteur type inclinomètre par déplacement d'une micro bulle d'air.
Est ce que tu avais essayé ce genre de capteur?.....

Non, je n'ai pas essayé ce genre de capteur qui, dans le contexte présent ne me semble, n'est ni plus précis, ni plus simple à mettre en œuvre que ce capteur magnétique ! :Up:
Et puis, cet inclinomètre utilise une bulle d'air "pour la mécanique", mais quoi pour "l'électronique" ?? :?:
Probablement un coupleur optique ??
Qui délivre quel type de signal, proportionnel ou tout ou rien ??
Et puis, j'aime bien faire moi même.... :mrgreen: :lol:

Richard C a écrit :.....Concernant ta fuite et l'absence de bulle j'ai moi aussi connu ce problème d'infiltration d'eau sans présence de bulle.
Je pense que ça doit dépendre de la pression qu'il y a dans la coque étanche......

En effet, si la pression extérieure (de l'eau) est supérieure à la pression dans la zone étanche, l'eau entre sans qu'il n'y ait de dégagement de bulles ; CQFD ! :Oo:
Ors, bien que je n'ai pas encore mesuré la pression dans la zone étanche lorsque le ballast est plein, compte tenu que le ballast fait 1 litre et que le volume de la zone étanche est assez proche de celui du LAUBIE et l'U-47, on doit avoir une pression proche de celle mesurée sur ces 2 sous-marins, soit environ 0,5 bars. :ugeek:
Ce qui veut dire que c'est au-delà de 5 mètres de profondeur que la pression de l'eau est supérieur à la pression interne et, comme je n'ai plongé qu'à environ 2 mètres, le compte n'y est pas.... :Oo:
Ce qui tendrait à démontrer que l'eau est rentrée pour une bonne part alors que le RUBIS était en surface, les bulles étant masquées par la coque elle-même ! :evil:
Après, dés le début du remplissage du ballast, le phénomène s’aggrave vite avec la montée en pression, les bulles étant toujours masquée par la coque...

Ce scénario correspond tout à fait à un défaut de fermeture du sous-marin, que j'ai soupçonné immédiatement ! :evil:
C'est la 1ére fois que j'ai ce problème ; je serai d'autant plus vigilant les prochaines fois... ;)

Richard C a écrit :Enfin, est ce que tu viens à St Brieuc?

Et non, hélas, je ne serai encore pas cette année à Saint Brieuc ! :cry:
Mais j’espère bien y aller un jour !! :Up:

Amicalement de Jacky-Soum :trinque:
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar MG » 28 Sep 2016 14:08

Bonjour Mon Djack .... comme d'hab ..... tu es très ingénieux , Bravo :applaudi: :Up:
le mieux est l'ennemi du bien

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Rackham
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar Rackham » 30 Sep 2016 21:56

Oui ça fume grave dans le chapeau de paille ;)
Haddock : Messieurs, Cet homme est innocent : Tintin nous l’a dit. Allez-vous lui laisser ces menottes… et l’empêcher d’aller me chercher une bouteille de cognac ?

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Jacky-Soum
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar Jacky-Soum » 14 Oct 2016 17:51

Salut tout le monde ! ;)

En effet, ça ne chôme pas ici et « ça fume grave sous le chapeau de paille ! » :mrgreen:
La preuve tout de suite en images et j’en connais qui vont dire que je suis un grand malade, mais j’ai l’habitude ! :frust:

La construction se poursuit donc par la suite de l’équipement de l'abri de navigation, avec la réalisation du Sas du scaphandrier, situé juste derrière le massif des périscopes.

Voici la reproduction d’une partie du plan d’origine, avec quelques éléments surlignés au stabilo, en particulier en jaune :
- Le panneau inférieur permettant l’accès depuis l’intérieur du sous-marin,
- Le panneau supérieur communiquant vers l’extérieur,
- Sur ce dernier, j’ai surligné en orange le mécanisme de verrouillage.

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Le plan comporte aussi plusieurs dimensions ramenées à l’échelle du 40eme, qui ont permis de choisir les matériaux nécessaires à la fabrication.
1er coup de chance, le petit tube de cette ancienne seringue doseuse, que certains reconnaitront (merci Philippe ! :Up: ) correspond au diamètre du sas !
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Après tronçonnage et alésage, on obtient le corps du sas avec ses 3 renforts intérieurs.
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2eme coups de chance, le rayon du dôme du sas correspond au rayon des boules de pétanque des enfants ! :Oo:
Après quelques coups de décapeur thermique et de cisaille, le dôme est prêt.
Quant au tube d’électricien présent à côté, il fournit le futur surbau du panneau supérieur.

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Voici les 3 éléments positionnés avant collage.
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Et après ajustement du surbau, évidement du passage, confection des charnières du panneau et collage de tous les éléments, l’essentiel du sas est prêt.
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Parallèlement, les deux panneaux sont facilement réalisés grasse, entre autre, à un 3eme coup de chance !!
Le rayon d’une balle de ping-pong correspond au rayon du dôme des panneaux !
Et le tube d’électricien (encore lui !) fournit le corps cylindrique des panneaux.

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Après ajustement et collage des 2 éléments principaux, on obtient un panneau….
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….Auquel on ajoute l’articulation (fictive sur le panneau inférieur) et le volant de manœuvre fabriqué en fil de laiton de 0,5 et 1mm, avec un moyeu en tube de 2mm.
Là, il est prêt à être collé sur le corps du sous-marin.

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Quant au panneau supérieur, il m’a donné un peu plus de boulot car, étant accessible et bien visible, il est manœuvrable.
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Voici les quatre éléments du sas avant assemblage ; on a à droite la tige du vérin hydraulique qui permettait de manœuvrer le panneau supérieur depuis l’intérieur du sous-marin.
Bien pratique pour refermer le sas après le départ d’un plongeur qui aurait oublié de refermer la porte en partant !
:mrgreen:
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Tout assemblé, panneau supérieur fermé. Le panneau inférieur n’est bien entendu pas visible…
On notera la position du surbau à l’extérieur du panneau (conforme au plan où je l’ai surligné en vert), ce qui facilite le verrouillage du panneau.

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Ici, panneau ouvert, on distingue le dispositif de verrouillage.
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Car vous l’avez peut être compris, le verrouillage du panneau est fonctionnel ! :Oo:
Bien que les différents éléments n’aient pas exactement la forme des originaux, le principe de fonctionnement est respecté ; l’axe du volant intérieur est fileté et entraine un écrou pourvu de 4 oreilles.
Un bras s’articule sur chaque oreille, et est relié à son autre extrémité à un doigt de verrouillage.

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Chaque doigt de verrouillage s’articule sur un axe solidaire du bord du panneau.
Sur cette photo, en position « déverrouillé », les axes paraissent énormes, bien qu’il s’agisse d’aiguilles de couturières de 0,6mm de diamètre, dont la tête mesure moins d’1 mm ; cela donne une idée de la taille de chaque pièce….
:woow:
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Pour le fonctionnement, une photo fait plus qu’un long discours !! :ugeek:
La rotation du volant a provoqué la montée de l’écrou et le basculement des doigts de verrouillage.

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Allez hop ! On se met à la place du plongeur à l’intérieur du sas ; ici, le panneau est fermé, non verrouillé.
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Et là, il est verrouillé. Et ça tient bien ! Manque juste le joint pour être étanche ! :Up:
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Initialement, je ne prévoyais pas de rendre fonctionnel le verrouillage du panneau, mais comme le dispositif est parfaitement visible panneau ouvert, je me devais de le réaliser.
Alors, fonctionnel ou pas, il n’y avait pas une grosse différence… :roll:

Là, le montage reste à peaufiner, en particulier au niveau des axes qui doivent être refaits en fil de laiton et fixés convenablement, mais je suis plutôt satisfait du résultat, après presque 2 semaines de boulot !! :Up:
Et puis il reste à implanter l’équipement intérieur du sas (manomètre, tuyaux, vannes, éclairage…) car tout est visible lorsque le sas est ouvert, et à le mettre en place sur le sous-marin. :bave:

La suite bientôt, donc ! ;)

Cordialement de Jacky-Soum :trinque:
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar edec » 14 Oct 2016 18:02

tu as raison : gros gros malade :respect: :respect: :respect:

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erwan44
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Re: Le poseur de mines RUBIS

Messagepar erwan44 » 14 Oct 2016 19:09

Hello jacjy :gardavou:
comme il y a bien longtemps que je ne suis pas venu par ici j'ai lu avec plaisir tout mon retard sur ton magnifique travail comme d'habitude :respect: :respect:

mille bravos encore :banane:

au plaisir de te lire :applaudi:

Erwan44
Un sous-marin est il un navire ou un bateau ???
U47 Robbe en construction pour devenir le" MILLET "


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