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Etude d'un drone sous marin

Posté : 31 Mar 2015 21:40
par soumdrone
Bonjour à tous,
Comme proposé lors de ma présentation après mon inscription sur le forum, voici la description du projet "drone" :
Etude et réalisation d'un auto-pilote pour sous marins et navires de surface.
Le but est de reproduire toutes les fonctions vitales et de navigation pour un sous marin sur un seul système électronique de conception simple, évolutif et réalisable par tous.
Suivre un sous marin en immersion sur un écran de la radio me semble aussi très sécurisant au regard des heures de travail que représentent ces bijoux.
La réalisation du prototype et les essais vont se faire sur la base d'un kit de U31 de Robbe, la liste des fonctionnalités de l'auto pilote décomposées comme suit.

Fonctionnalités prévues au niveau sécurité:

Auto test d'étanchéité de la coque avant la mise à l'eau (mise en pression coque et test par capteur barométrique)
-présence d'eau
-sécurité sur temps maxi en plongée
-pression ballast
-profondeur maxi de plongée
-tension batterie de propulsion
-tension batterie récepteur et servos
-distance maxi au point de mise à l'eau
-température moteur et batterie
-courant instantané batterie
-fonction switch auto pilote sur récepteur classique en cas de panne électronique(failsafe)

Fonctionnalités de commande:

-gestion pompe ballast ou moteur piston suivant type
-gestion électrovanne
-équilibrage assiette en statique
-gestion barres de plongée avant et arrières
-mixage profondeur/direction pour commandes en X
-2 sorties de commande sur relais
-gestion de la profondeur d'immersion
-gestion vitesse
-gestion sonar vertical et/ou horizontal et évitement d'obstacles
-gestion totale de 9 voies analogiques (servos)

Fonctionnalités de navigation:

-Mode de navigation manuel
-mode de navigation automatique par route programmée (Waypoints)
-gestion de profondeur d'immersion automatique
-suivi de navigation en position optimisée par fusion de capteurs en immersion complète
-retour de télémétrie en surface et plongée sur PC ou radio(modem en 27MHz qui autorise un retour à une profondeur de 10m en eau douce)
-data-logger de la télémétrie et avaries rencontrées.

Voici pour les fonctionnalités, les cartes électroniques (2 cartes CPU et puissance :95mmx59mm)
sont actuellement en fabrication , le soft est écrit en Bascom (MCS électronic) et tient sur 2 micro contrôleurs : 1 x Atmega328 pour la gestion failsafe et sérialisation du récepteur radio 41MHz sur 8 voies + 1 x Atmega2561 pour le programme auto-pilote (8000 lignes de code en version actuelle pour la partie embarquée).

Je reste bien sur à votre écoute pour que ce système bénéficie au mieux de votre grande expérience sur les machines qu'il est censé commander à terme.
Si des développeurs Android, C, C# ou autre veulent se joindre au projet, toute aide sera la bienvenue ! :banane:

A bientôt pour la suite et quelques photos ...

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 31 Mar 2015 21:58
par Teba
Bonjour, :)

:o :o :o :shock: :shock: :shock:

J'ai hâte de voir tout cela en fonctionnement, n'ai pas peur d'amener tes prototypes aux prochaines expos dans la région.

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 01 Avr 2015 19:51
par Patjabix
Y'a un peu de taf' :D

Questions:
1) "mode de navigation automatique par route programmée (Waypoints)" >> comment détectes-tu la position ?

2) "suivi de navigation en position optimisée par fusion de capteurs en immersion complète" >> peux-tu développer ce que ça signifie ?? :Oo: :Oo:


Hâte de voir ce drone fonctionner :excited:

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 01 Avr 2015 21:39
par Rackham
Mon tintin est aussi équipé d'un navigateur de surface ... :Oo: le tous géré par un microprocesseur de type pifomètre de la maison mère Rackham :lol: :lol: :lol:
:tusors:

je plaisante biensur ;) hâte de voir la suite de tes travaux :Up:

:jesors:

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 02 Avr 2015 09:46
par Geeks
Rackham a écrit :Mon tintin est aussi équipé d'un navigateur de surface ... :Oo: le tous géré par un microprocesseur de type pifomètre de la maison mère Rackham :lol: :lol: :lol:
:tusors:

je plaisante biensur ;) hâte de voir la suite de tes travaux :Up:

:jesors:


On aime bien le procésseur Pifomètre :)
Je dirais même plus, cadencé à 34 bits sous 20Ghz par cœurs sachant qu'il en possède 100, de quoi faire pâlir le Professeur Tournesol. :bave:

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 02 Avr 2015 14:24
par soumdrone
Oui, c'est vrai, il y a un peu de taf ! on ne va pas se le cacher mais c'est ce qui en fait l’intérêt et en plus, j'en est déjà fait une bonne partie.
Pour le contrôle de position, j'utilise en surface un GPS dont l'antenne active est positionnée sur le sommet du périscope (15x15mm).
Je connais déjà la réponse, "Le GPS, ça passe pas bien sous l'eau !!", je sais, c'est pour cela qu'il faut calculer une position estimée en plongée basée sur la fusion de donnée de plusieurs capteurs : inertiel(accéléromètres et gyromètres), vitesse(capteur de pression), boussole(qui fonctionne sous l'eau). Nous en déduisons l'estimation du courant et la position estimée du sous marin, le retour du GPS recale l'ensemble.
A+

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 02 Avr 2015 19:34
par Patjabix
Boudiou, cette partie là me semble ambitieuse :o

J'attend de voir cela en fonctionnement :bave: :bave:

Bon courage :Up:


La mesure de la vitesse, tu ferais ça par un genre de tube de pitot ?

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 02 Avr 2015 20:48
par soumdrone
Le capteur de vitesse est effectivement une sorte de tube pitot, l'avantage avec l'eau, c'est qu'elle n'est pas compressible et que la mesure est proportionnelle à la pression. Ce n'est pas le cas dans l'air ou la vitesse est obtenue par une formule savante en fonction de l'altitude.
A+

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 04 Avr 2015 14:46
par coaxial
Bonjour
Encore un drone à suivre ;)

Re: Etude d'un drone sous marin

Posté : 09 Avr 2015 21:10
par soumdrone
Bonsoir à tous,

En attendant les circuits imprimés, les capteurs commencent à se monter dans le soum. Sur la photo, vous pouvez voir le flotteur du kiosque du U31 équipé d'un GPS dont l'antenne active(15x15mm) a été déportée sur le périscope puis l'émetteur vidéo en 2.4GHz (antenne fonctionnelle à côté du GPS). Sur ce soum, les barres centrales seront commandées pour plus de précision de commande par l'auto-pilote en plongée, on peut voir le servomoteur sur la photo.
J'ai commencé également le sonar, réalisé à partir d'un modèle air dont la capsule est modifiée pour être étanche.
A bientôt
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