Etude d'un drone sous marin

L’espace pour parler de tout ce qui concerne l’électronique embarquée
soumdrone
Messages : 78
Enregistré le : 30 Mar 2015 13:29

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar soumdrone » 11 Juin 2015 18:40

Bonjour à tous,
L'auto-pilote continue bon train avec maintenant la radio qui est un peu spéciale puisqu'elle gère plusieurs fréquences : 40MH pour les commandes servos et modes de plongée et de navigation, 868MHz pour la télémétrie en surface, 27MHz pour la télémétrie en plongée et pour finir le 2.4GHz pour le retour vidéo. La carte électronique est conçue autour de 2 micro-controleurs Atmel (1 pour le monitoring avec un écran graphique 240x128 et l'OSD sur l'écran vidéo, 1 pour le calcul et la gestion des données).
photo 3.JPG

Le but est de disposer d'un poste de contrôle compacte 220x125x100 (replié) facile à transporter et à utiliser disposant de toutes les fonctions nécessaires. L'affichage et la gestion des écrans est automatique et fonction des modes de navigation choisis avec priorité pour les alarmes qui peuvent ainsi s'afficher en clair. Je reste à votre écoute pour toutes questions ou suggestions.
A bientôt

Avatar de l’utilisateur
Patjabix
Modérateur
Messages : 4955
Enregistré le : 06 Jan 2010 00:13
Localisation : Chanas (Isère)

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar Patjabix » 11 Juin 2015 18:50

soumdrone a écrit :Je reste à votre écoute pour toutes questions ou suggestions.


Mode casse-pied = ON

Heu , une photo dans le bon sens ?? :siffle:

Mode casse-pied = OFF

Sinon, heu... je continue à suivre, mais bien loin d'être capable de proposer une amélioration :frust:

Je suis impressionné :respect:
A+
Pat, membre de la guilde des racleurs de fond
Image Image

Avatar de l’utilisateur
Pablo
Modérateur
Messages : 5010
Enregistré le : 06 Jan 2010 12:51
Localisation : St Maur (94)
Contact :

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar Pablo » 11 Juin 2015 19:42

Salut,
Impressionné aussi ! je ne comprend pas la moitié de ce post, mais j'espère un jour voir ce soum fonctionner :Up:
Sous marin imaginaire en PVC
Hunley en métal au 1/8
Kilo au 1/144
Un Subracer
Jouets pour mes petits-enfants
Site web : http://www.loubet-modelisme.com

Avatar de l’utilisateur
coaxial
Messages : 3656
Enregistré le : 23 Jan 2010 19:35
Localisation : saint orens 31
Contact :

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar coaxial » 12 Juin 2015 10:52

impressionné aussi je comprends bien par contre je suis largué coté technique
Moins je réfléchis plus fort et plus j'agis moins vite
Les bons crus font les bonnes cuites => Pierre Dac .
.... la simplicité est-ce bien la plus simple solution ..........?
La femme est l'avenir de l'homme .

Avatar de l’utilisateur
Geeks
Messages : 3584
Enregistré le : 03 Juil 2010 21:04
Localisation : Brive la Gaillarde (Correze 19)

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar Geeks » 16 Juin 2015 14:06

Oh !

Peut-être qu'il manquerait un pas à pas pour comprendre !

Vraiment super ce pupitre. Mon seul regret, sur ce coup, c'est peut-être la grandeur. Cela ne facilitera pas son emploi au niveau ergonomie au bord d'un bassin.

En revanche, peut-être que si on avait un écran tactile (de très bonne facture), un os stable (un noyau linux) et pourquoi pas un multi processing avec 2/3 cartes sous cortex M4 / M5... Mais je m'évade un peu.

Retiens que moins tu as d'écrans à gérer, mieux ça sera (une sorte de switching tab permettrait de basculer sur un seul écran entre : visu des sécus / touches numériques / pilotage).

Pour les plus fainéants, voir ce qui se fait sous Smartphone. Ce sera certainement plus compréhensible.

Enfin dernier point, peut-être que de s'approcher de la forme d'une radio-pupitre standard avec l'écran devant bien en haut et au milieu serait un gros plus.

Espérant avoir aider à l'amélioration de ton projet que je trouve fantastique :Up:
A défaut d'avoir la science infuse, j'infuse la science. - Racleur de fond depuis Pons 2014.
Sous-marin en état de repos sur cale : Minimog 01

soumdrone
Messages : 78
Enregistré le : 30 Mar 2015 13:29

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar soumdrone » 19 Juin 2015 15:11

Bonjour à tous,

Merci Geeks pour tes remarques, j'ai pensé un temps à la tablette ou au smartphone, le souci de ces appareils est qu'ils ne présentent pas le niveau de sécurité nécessaire pour nos engins. Imagine au moment d'arriver sur le quai à pleine vitesse, le bidule plante ou décide faire une mise à jour de sécurité ! pauvre sous marin. De plus les écrans de tablette à prix grand public ne se voient pas au soleil, encore un problème, le cœur android n'est pas multitâche comme un PC et est incapable de gérer une vidéo et la télémétrie + les ordres radio simultanément comme nécessaire. Mais si quelqu'un veut relever le défit et me faire mentir, je suis complètement d'accord et je propose pour cela tous les protocoles de communication et éléments nécessaire, c'est d'abord le but du forum, je crois, de réunir le plus de bonnes volontés pour faire avancer un projet. Je souhaite que cette radio corresponde le plus possible à notre hoby en proposant toutes les fonctionnalités dont nous rêvons et se passant de toutes les contraintes de programmation fastidieuses d'une radio généraliste classique. Ce projet a aussi une autre vocation, c'est de rendre les technologies nécessaires accessibles à tous en fonction du souhait de chacun. Bref, la techno juste nécessaire qui sert, oui, la techno qui asservit, non !
Critères de choix pour la radio actuelle :
UN SYSTÈME SIMPLE QUI A LE MOINS DE CHANCES POSSIBLES DE TOMBER EN PANNE !!
Un noyau en dur pour les commandes vitales de la radio me semble indispensable pour des raisons de sécurité, et pour se faire, une carte électronique à microcontroleurs assure cette fonction comme une radio standard.
Un écran graphique LCD 240x128 (totalement lisible en plein soleil) tient informé des alarmes, de la télémétrie et de la position du sous marin sur un petit moving map ayant pour référence le point de mise à l'eau (copies d'écran bientôt dispos).
Un deuxième écran s'occupe du retour vidéo de la camera périscopique et des informations mission et phases de navigation en incrustation d'écran. Pour une bonne compréhension de l'ensemble des données, il me semble important de disposer de 2 écrans simultanément.
Pour ceux qui souhaiteraient aller plus loin dans la navigation, le sous marin peut fonctionner sur tablette PC (pas android) simultanément avec la radio, le navire peut recevoir les ordres de l'un ou de l'autre ou des deux mais en cas de pb, la radio peut à elle seule, ramener et contrôler le soum en toute sécurité. De plus, une tablette PC n'est pas toujours pratique avec un fil à la patte pour le modem et son autonomie pas toujours à la hauteur .
Le choix du boitier radio repliable m'a semblé sympa, la radio tient ainsi moins de place pour le transport et risque moins d'être abimée et en position dépliée, permet tous les avantages du boitier pupitre. En fait, c'est les consoles de gamins qui m'ont donné l'idée (repliable et 2 écrans)
Toujours à votre écoute,
A bientôt

Avatar de l’utilisateur
Geeks
Messages : 3584
Enregistré le : 03 Juil 2010 21:04
Localisation : Brive la Gaillarde (Correze 19)

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar Geeks » 20 Juin 2015 09:29

Ok pour toutes ces informations.

Il y avait un temps, un peu plus d'un ans, je m'étais commencé une radio spécifique pour les sub. Elle était architecturé, au niveau hard, autour d'une STM32 F4 (à base de Cortex M4) et d'un écran tactile.

J'ai depuis abandonné le projet. Je pensait pouvoir faire simple et au final, le code source (hors Opérating System) c'est révélé plus difficile que prévus. Néanmoins, la faisabilité y était. Je pense un jour m'y remettre. C'est comme ces idées que j'avais eu il y as plus de 10 ans et d'ont la faisabilité à l'époque était impossible. L'impression 3D m'y aidant !

Pour ma part je m'étais représenté quelques organes et ce que j'avais tenter de faire.
- Les manches analogiques -> CAN -> Cortex
- Les boutons de contrôles supplémentaire (potentiomètres et / ou boutons avec résustances) -> CAN -> Cortex
- L'écran LCD <- Port 32 bits <- Cortex
- La partie tactile -> Cortex
- Batterie -> gestion de la batterie + recharge -> Montage + options
- Partie radio fréquence démontable (un block quoi) avec son antenne et une connection Tx/Rx <===> Cortex

Tout était divisé en plusieurs écrans que l'on pouvait switcher avec une molette (sur le papier). Ecran 1 les organes de pilotages + warnings. Ecran 2 les options de pilotages. Ecran 3 Programmation....

J'avais aussi pensé à une option tel que la sauvegarde sur clef USB.

Maintenant, c'est vrai j'ai pas mal changer. Je suis reparti dans une autre direction, loin des subs. Mais y as de bonnes choses à explorer pour intégré dans un sub. Par exemple l'odométrie qui peut être reprise sur un arbre d'hélice afin de gérer au mieux la force appliqué aux pales en cas de courant fort. La consommation d'énergie basé sur une carte à CMS disposant d'un transistor de commutation + un booster + un régulateur. Et enfin la protocolisation à distance avec des caractères de sécurité ASCII.

Mais bon, retient que la radio, c'est aussi du plaisir de piloter. Et donc, faut pas avoir peur de faire d'abord une version très basique, puis de compléter. Par contre si tu est bon programmeur sous "C" y as peut-être moyen de reprendre ce que j'avais imaginer (refaire un plan de chaque fonction) et de l'intégré.
A défaut d'avoir la science infuse, j'infuse la science. - Racleur de fond depuis Pons 2014.
Sous-marin en état de repos sur cale : Minimog 01

soumdrone
Messages : 78
Enregistré le : 30 Mar 2015 13:29

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar soumdrone » 20 Juin 2015 12:10

Bonjour,
Mes choix sont beaucoup plus simples, le STM32 est un excellent processeur très puissant qui va se justifier pour tourner des filtres numériques complexes et des applications demandant beaucoup de ressources. C'est le cas du projet arducopter repris commercialement par 3DR, l'algo de fusion de capteurs utilisé demande cette ressource mais il faut aussi regarder ce même projet avec un processeur ATmega2560, il faut être fort pour voir la différence en vol. Je comprends que tu te sois découragé en développant sur ce type de techno, de plus le STM32 ne dispose pas de suffisamment de ports pour une radio, ce n'est pas sa vocation, je pense.
Pour ma part, étant peu intelligent et faignant, j'essaye toujours de rester simple et de raisonner en terme de besoin, une radio peut sans soucis être architecturée autour de processeurs 8/16bits, je n'ai pas encore fait le tour de leur puissance et je vole en avion et en drone très souvent avec une radio perso équipée de ce type.
Ci dessous, une petite photo de l'intérieur de mon boitier radio sous marin côté carte CPU, en tout 15000 lignes de code pour la faire fonctionner réparties sur 2 microcontroleurs : 1 ATmega2561 et 1 ATmega1284. Pour utiliser au mieux le convertisseur analogique, les tensions sont ajustées par ampli op., le convertisseur utilise ainsi la totalité des 1024 pas.
Pour le sous marin, le soft fonctionne et ne demande maintenant que les ajouts de fonctionnalités supplémentaires souhaitées.
Le programme est écrit en basic Bascom, un langage que je préfère au C car plus proche de l'assembleur et beaucoup plus simple tout en ayant la même puissance. J'utilisais avant AVR GCC en C mais un jour, j'en ai eu mare des makefiles !, utiliser Bascom, c'est l'adopter, c'est encore plus simple qu' arduino, le seul défaut est qu'il ne dispose pas d'autant de librairies.
Si certains sont intéressés par la réalisation de leur radio, il me reste des cartes, je peux fournir le CI et les processeurs soudés et programmés pour plus de simplicité.
Je travaille maintenant sur le menu sondeur pour l'affichage des fonts et des poissons sur l'écran.
A bientôt
photo.JPG

Avatar de l’utilisateur
Geeks
Messages : 3584
Enregistré le : 03 Juil 2010 21:04
Localisation : Brive la Gaillarde (Correze 19)

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar Geeks » 22 Juin 2015 10:33

Yes ! Cool tout ça !

Bon, je pense que tu est sur une bonne piste quand même. Je suis pas loin si un jour tu pense réduire un peu :)

Mais bon, si cela convient pour le moment pas de soucis.

Très beau travail en tout cas. Continue comme ça :Up:
A défaut d'avoir la science infuse, j'infuse la science. - Racleur de fond depuis Pons 2014.
Sous-marin en état de repos sur cale : Minimog 01

soumdrone
Messages : 78
Enregistré le : 30 Mar 2015 13:29

Re: Etude d'un drone sous marin

Messagepar soumdrone » 14 Aoû 2015 20:01

photo.JPG
Bonjour,
Le sondeur : vous connaissez sans doute les petits modules sondeurs sans fil qui se placent sur une ligne de pèche. Ce module fonctionne en 433MHz et fonctionne dès qu'il touche l'eau, les données sont reçues par différents moniteurs humminbird et d'autres marques. Leur portée n'est pas très intéressante (20 à 30m)ce qui limite leur usage pour nous (surtout que le 433 ne fonctionne pas sous l'eau. Pour analyser les signaux disponibles, j'ai réalisé le montage si dessous composé d'un récepteur 433MHz de marque Aurel, d'une carte micro contrôleur à base d' atmega1284 avec une sortie USB pour le monitoring. Les trames sont un mélange de signaux PPM qu'il faut décoder pour donner 4 informations : la sensibilité de travail du module, la température, l'échelle de mesure et les différents évènements sur une base de temps correspondant à l'écho envoyé. Ce sera donc l'auto pilote du sous marin qui va récupérer cette trame pour la traiter et l'ajouter à la télémétrie existante en 27MHz et la renvoyer à la radio pour un affichage graphique du fond en temps réel. L'avantage de cette solution est que nous utilisons un module tout fait qui existe dans le commerce et qui se trouve facilement sur le net aux alentours de 25$. L'auto pilote détecte automatiquement la présence du module et renvoie l'information(sans modification aucune du module du commerce et sans câblage). L'autonomie de la pile est donnée pour >500heures d'utilisation. La portée devient celle de la télémétrie du bord' (>500m) et pas besoin d'acheter un sondeur de pèche, la radio du soum s'occupe de tout !
A bientôt et bien sur, toujours à votre écoute.


Retourner vers « L’électronique »

Qui est en ligne

Utilisateurs parcourant ce forum : Aucun utilisateur enregistré et 1 invité